开源
SOARLAB 的开源项目、论文代码和研究工具。
Open systems for flying general intelligence
开源项目
SOARLAB 坚持把可复现系统、真实机器人平台和研究工具开源出来。这里汇总实验室新项目以及与代表论文对应的代码、项目主页和硬件平台。
实验室项目
SOARLAB · Agent Tooling
OpenPrism
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面向 OpenCode 生态的多层级绘图插件，把 Mermaid 结构图、Matplotlib 论文级可视化、Plotly.js 交互图表和 AIGC 图像生成带到 AI coding agent 工作流中。
论文关联项目
TRO 2025
FINT
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对应论文 Autonomous Flights Inside Narrow Tunnels，面向狭窄隧道自主飞行的系统与代码。
IROS 2024
OmniNxt
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开源、紧凑、具备全向视觉感知能力的无人机平台，支持全向定位、稠密建图与真实飞行验证。
TRO 2024
D2SLAM
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面向无人机集群的去中心化、分布式协同视觉惯性 SLAM 系统，强调近场相对状态估计和全局一致性。
TRO 2023 · Best Paper
RACER
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去中心化多无人机快速协同探索系统，获 IEEE TRO King-Sun Fu Memorial Best Paper Award。
TRO 2022
Omni-Swarm
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面向无人机集群的全向视觉惯性 UWB 状态估计系统，支撑厘米级相对状态估计和集群一致性。
SLAM Software
VINS-Fisheye
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VINS-Fusion 的鱼眼版本，支持 GPU/VisionWorks 加速，是 Omni-Swarm 系统的一部分，也可独立用于机器人定位。